UM ๊ธฐ๊ณ ๋ฐ ๊ธฐ๊ตฌ ๋์ญํ ํด์ ํ๋ก๊ทธ๋จ
- Universal Mechanism (UM) ํ๋ก๊ทธ๋จ ํจํค์ง๋ ๊ธฐ๊ณ ๋ฐ ๊ธฐ๊ตฌ์ ๋์ญํ ๋ฌธ์ ์ ๊ด์ฌ ์๋ ๋ชจ๋ ์์ง๋์ด๋ฅผ ์ํ ๋๊ตฌ๋ก, 2์ฐจ์ ๋ฐ 3์ฐจ์์์ ๊ธฐ๊ณ ์์คํ
์ ๊ธฐ๊ตฌํ ๋ฐ ๋ชจ์
์๋ฎฌ๋ ์ด์
์ ์ํํ๋ ๋ฐ ํ์ฉ๋ฉ๋๋ค.
- ‘๋ค๋ฌผ์ฒด์์คํ
(Multibody system)’์ด๋ผ๋ ๊ธฐ๊ณ์ ์์คํ
์ ๋ค๋ฅด๊ฒ ์์ง์ด๋ ํ ์์ ์์์ ํ์ ์ํด ์ฐ๊ฒฐ๋๋ ๊ฐ์ฒด์ ์กฐํฉ์ผ๋ก ํํ๋ฉ๋๋ค.
- ์๋ฎฌ๋ ์ด์
์ด ์คํ๋๋ ๋์ ๋์์ ์์ง์์ ์ค์๊ฐ ์ ๋๋ฉ์ด์
์ผ๋ก ํ์ธํ๋ฉด์ ๊ทธ์ ๋ฐ๋ผ ์ญํ์ ์ํ ํ๋กฏ์ ํ ์ ์์ต๋๋ค. ์ ํ ๋ฐ ๊ฐ ์ขํ, ์๋์ ๊ฐ์๋ ๋ฑ์ ์ธก์ ํ ์ ์๋ ๋ค์ํ ๊ธฐ๊ณ์์คํ
์ ์ญํ์ ์ํ์ด ๊ฐ๋ฅํฉ๋๋ค. UM์ ์ ํํด์, ํต๊ณ, ์ต์ ํ ๋ฐ ๊ฒฐ๊ณผ ์ถ๋ ฅ์ ์ด๋ฅด๋ ๊ณ ๊ธ ํ์ฒ๋ฆฌ ๊ธฐ๋ฅ์ ์ ๊ณตํฉ๋๋ค.
- ๋ณต์กํ ์ฐ์ฃผ๊ณต๊ฐ ๊ตฌ์กฐ๋ฌผ, ๋ก๋ด, ์ฒ ๋, ์๋์ฐจ, ์ผ์ด๋ธ ์์คํ
๋ฑ ๋ค์ํ ํํ์ ๋ณตํฉ ์์คํ
๊ณผ ๋ค๋ฌผ์ฒด(multibody)๋ฅผ ์ปดํจํฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ์ฌ ๋ชจ๋ธ๋ง ํ ์ ์๋ ์ ์ฉํ ๋๊ตฌ๋ก, ๊ธฐ๊ตฌํ, ๋์ญํ์ Forward/Inverse ๋ฌธ์ ์ ์ ์ด๋ฌธ์ ๋ฅผ ํด๊ฒฐํ๋ ๋ฐ ์ ์ฉํฉ๋๋ค.